关于国三发动机怠速闭环控制
国三发动机ECU控制一个重要的控制模块就是“怠速闭环控制”。现在想请教这方面的问题，其控制原理是什么？具体是怎么来实现的呢？怠速闭环控制模块其目的是使发动机稳定在一个初设的“目标怠速”附近，那它是通过油量来控制的，到底是怎么来控制的呢？请专家们讨论讨论！??
怎么就没有一个过来讨论的呢？有谁有这方面的经验的呀，或是谁搞这方面的软件，都可以来讨论讨论呀！ 就是发动机转速的PID控制，从转速传感器得到实际转速和目标转速的差值，经过PID参数的转换成发动机的喷油量 怠速运行是发动机最重要的运行工况之一，在城市道路工况下车辆燃油消耗有相当大的比例归因于怠速工况，故对这一工况的控制显得越来越重要。怠速控制策略实现了目标怠速转速的计算、怠速PID控制功能。目标怠速的基本量是冷却水温的函数，随着水温的升高而降低，通过标定获得。在此基础上还考虑了车辆和发动机怠速时的工作状态，主要有负载是否开启，蓄电池是否处于充放电状态以及怠速时间是否超时等。
怠速闭环控制采用数字PID控制器来实现，初始怠速油量为可标定量，是冷却水温的函数。这样设计算法的好处是使得发动机从其他工况向怠速（如起动到怠速）过渡时，由于有初始油量的作用，使得过渡比较平稳：另外积分系数一般较小，可避免可能出现的比例和积分饱和现象，改善动态过程。怠速控制功能模块中设计的标定量比较少，算法设计简单实用。
考虑到发动机进排气的波动性和燃烧过程的随机性，怠速时不可避免会有随机的转速波动，这种波动并不是怠速控制可以完全克服的。因此，在设计怠速控制功能时，为了保持转速的相对稳定性，特设立一个转速变化阈值，仅当转速大于这一阈值时，PID控制才作出反应。
怠速时供油量较小，发动机工作稳定性差，各气缸供油量的微小变化就会导致各气缸工作状态发生较大地变化，为此设计了缸平衡功能，以在实际时间基准上补偿各缸间喷油量的偏差以及喷油系统中随时间变化的喷油量偏差，如制造公差和零件老化因素使得发动机各缸做功不平衡产生的扭矩差异等。 楼上说的比较好，在这里再补充一下：
怠速控制实际上是双控制，与部分负荷中的进气量决定喷油量的控制不同，怠速控制在控制喷油量的基础上有时还需要针对进气量进行控制，在机械节气门+步进电机的结构中，在怠速工况下其喷油量的计算模型与半负荷中的计算模型相同的，因此怠速控制过程是：目前工况（包含转速等）----对比目标工况进行PID调节+环境修正（主要是水温，侧向反映机油温度）----进气量调节----进气模型修正----喷油计算----发动机逼近目标工况
这样可以解决自学习问题。
电子节气门系统接触的比较少，好像是通过节气门电机完成进气量调节工作的，具体的需要查找资料 大家说的好啊
闭环控制就是根据ECU内部的控制程序进行自动调整喷油量达到一稳定的转速
主要有内部的目标转速来做比较，ECU通过水温，油温，进气温度等修正值和实际转速值计算喷油量，使发动机实际转速维持在目标转速附近，发动机怠速时稳定运转。 另外，电器负载也有影响。如电池电压低、空调开启、大灯开启，ECU都会相应的调节步进电机以调整怠速。 是柴油还是汽油？？？？ 当然是柴油机了。现在对于怠速的控制，好像有不同的控制策略。各位大侠多多交流。 说底好！
基本上就是2个闭环 空气闭环 FUEL闭环 加点火角的修正
基于 水温 DRPM DMAP IAT VBATTAAP 等因数的修正！ 交流能够碰撞出智慧的火花，真正的知无不言，言无不尽啊 还有对三元催化器及对氧传感器的修正。 说的好，不懂汽车的我都看明白了
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