控制策略相关

酷man945

刚做标定，就是有关控制策略里面经常为了处理某些变量，采用滤波的方法，我对自动化了解很少，希望有经验的同事能总结一下关于滤波的作用？另外还有就是控制策略里面的PID调节作用，也搜索过相关资料，但是觉得很费解，也希望同事能大致说一下，能建立一个大致的概念，谢谢！

kozmers

不要把滤波和PID看的很神秘很复杂，其实原理就是那么简单，应用起来那么好用。
滤波在EMS系统中多为低通滤波LPF （low pass filter)，作用就是过滤掉高频干扰，是低频信号顺利通过，防止系统过激偏差控制。可观的例子是在嘈杂的环境与人对话很困难，但隔离掉干扰音后就很容易，滤波也是一种隔离。像筛子把大粒的黄米留下小粒的小米滤出。那高频干扰是什么样的东西，多是高频电子信号混入控制系统的线路或执行驱动等设备，发动机转速的磁电传感器、点火充磁、放电、跳火、包括燃烧爆发（粒子爆炸）均会产生放射性干扰。
PID 为比例积分微分控制（propotional integral derivative），那是处于输出反馈的偏差输入与控制输出之间数学算法，它也有物理可观性。比如你在5米距离向一面墙跑，目的是平平的扒在墙上并不能撞疼自己更不能撞坏墙，那你会怎么控制自己。P项（比例项）就相当于前几米的大步和快速，I项（积分项）相当于后一米内的小碎步和降慢了许多的速度，而D项（微分项）是大脑对腿部力量的预控制、想着下一步脚下该用多大的力（表观还是下一步的迈步宽度和跑步速度）。PID就是这样的控制方式，P来大调、I来微调、D来预调。
LPF和PID均有软件实现和硬件实现，网上资料很多，不再熬述。

libraw

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kozmers 讲的太形象了，非常感谢。能不能再形象的讲讲PWM控制以及与on/off控制的区别，谢谢。

kozmers

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PWM 和 开关 控制。
电子上说起来是模拟控制和数字控制体现。
数学上是连续空间和离散空间或者线空间和点空间。
两者是实现执行器控制的电学手段，控制逻辑上是根据实际条件采用其一。
由于ECM的CPU集成PWM针脚数有限（成本比IO脚高），对于工程应用开关控制满足要求的使用普通IO（GPIO)。
普通单片机集成了输入输出引脚，汽车级处理器多集成5个左右的PWM脚，PWM由于是频率输出对时钟和负载的提出要求成本较高。
明显的例子，工程需要0～5V连续控制信号以达到执行器连续变动（这个量可以是距离、力、光强等等）就要有PWM。而数字开关仅能实现0/5V，非零即5只能实现继电器类非有既无的动作。PWM是实现量变的好方法，数字开关是质变的手段。
开关逻辑很简单，多在晶体管、晶闸管驱动继电器应用上。
往往刚接触时难理解的是PWM，脉宽调制，其名字指示出控制方法是利用卖宽调整，学术上叫占空比，就是整个阶段的一个小周期内“有”与“无”的比例。假如50个量是周期性的，共五个周期，一个小周期是10个（“有”占2个，“无”占8个），综合整个就成为“有”是10个，无是40个。如果这是个电压信号（PWM一般为电压），引脚输出是5000mV，经过时有时无，实际输出平均为1000mV，这就实现了不受现场电源约束的可变电压输出。很多开关电源适配器就是利用PWM。汽车上多用在线圈执行器上，比如电机，电磁等。
PWM的具体理论百度上很详细，物理正弦波、方波都是占空比上的变化，目的是把系统供电的稳定值输出成连续可变值。
脉宽调制的几路配合可以驱动多路步进电机正反转、驻停、高精度转角等。

libraw

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理解了，非常感谢 kozmers，辛苦了！

hugq

学习学习，暂时还没弄17

heeh1234

二楼的TX解释的很清楚！

sefryhot

学习了，PID控制对柴油机标定还是很重要的

qq70586020

二楼的真是个人才，不过，控制策略这块，汽油的和柴油的不一样，汽油里面拉线节气门和电子节气门的也不一样，挺复杂的东西，如果真能在这说明白了，那满大街都是发动机控制高手了。

sefryhot

讲解的不错，我也想涉及柴油机控制策略一块，但没那么简单的，首先你肯定要对执行器了解，还要有基本知识，才能去看，策略也是经过很多实验得出的

moren109

三楼大侠呀，一直不懂PID控制具体方式，讲的很形象，膜拜