CAN通讯系列12- 错误帧如何发送？

cengjili

在CAN通讯系列11- 错误帧的基本信息 已了解错误帧的相关概念。本文接着这个主题，通过下面几个例子来做进一步了解。


1. 错误帧发送  

按照CAN协议的规定，当节点检测到位错误、填充错误、格式错误和ACK错误后，就需要开始发送错误帧。而当节点检测到CRC错误后，紧随ACK界定符后的位发送错误帧。接下来，先通过位错误和填充错误的例子来了解错误帧的发送。当发送节点Node_A发送一个显性位，但是从总线上接收到一个隐性位，于是发送节点Node_A就会检测到一个位错误。当发送节点Node_A检测到位错误后，就立即在下一位开始发送主动错误帧，即6个连续显性位的主动错误标志和8个连续隐性位的错误界定符。

Source: https//weixin_40528417/category_7489864.html对应着发送节点Node_A发出的主动错误标志，总线上电平为6个连续显性位。此时，接收节点Node_B和Node_C从总线上听到连续6个显性位，那么就会检测到一个填充错误，于是这两个节点都会发送主动错误帧。那么总线电平又有6个连续显性电平，对应接收节点Node_B和Node_C发出的错误界定符，总线电平有8个连续的隐性电平。在间歇场之后，发送节点Node_A重新发送刚刚出错的报文。再通过接着上面的例子继续了解错误标志重叠，上篇文章介绍错误帧时，提到了错误标志重叠，它由0~6位构成，但具体是几位并未明确，由上面的例子，我们知道发送节点Node_A因位错误发出主动错误标志，紧着接收节点Node_B和Node_C因填充错误也发出了主动错误标志，这里两个主动错误标志就出现了重叠，如下所示：


Source: https//weixin_40528417/category_7489864.html不难发现，上图重叠2位，那么错误标志重叠为4位。按照下图定义，错误标志重叠部就为10位。


Source: CAN入门书，renesas所以错误标志重叠具体几位，取决于相邻两错误标志的重叠位数。  最后，借用CAN/CAN-FD的Bus-Off排查和定位之错误帧2的示波器采集的实际数据再来了解错误帧发送，下图发送节点Tx(紫线)在箭头2到箭头4之间出现连续12us的显性位，而CAN位时间位2us，这意味着出现了连续的6个显性位，即错误帧的主动错误标志。

将差分电压波形（黄线）解析成逻辑电平，结果如下图所示：



2 错误帧再理解
从上面例子发现，一个节点上检测到错误发送错误帧，会导致总线上所有的节点都会检测到错误并发送错误帧，为什么要这样设计？这是因为单一节点上的错误标志格式违背了从帧起始到CRC界定符的位填充规则，也破坏了ACK段或EOF的固定格式。注意：位填充规则（发送器只要检测到位流里有5个连续相同值的位，便自动在位流里插入补充）只是针对数据帧和远程帧，而错误帧格式固定。所以所有其他的节点会检测到错误条件并且开始发送错误标志，因此错误帧就是各个节点的不同错误标志叠加在一起的结果。

marjrh

针对您关于CAN通讯中的错误帧发送问题，现回复如下：

了解错误帧的基本信息后，当节点在CAN通讯中检测到位错误、填充错误、格式错误和ACK错误时，需发送错误帧。以位错误为例，若发送节点检测到发送的显性位与总线上接收到的隐性位不符，即会检测到位错误。此时，发送节点会立即发送主动错误帧，包含6个连续的显性位，以通知其他节点该帧存在错误。这样，通过错误帧的发送，网络中的其他节点可以了解到通信中的异常情况，并采取相应措施以保证整个网络的稳定运行。

yuanyou

好的，对于CAN通讯中的错误帧发送，当节点检测到错误时，会按照协议规定发送错误帧。以位错误为例，若发送节点检测到接收到的数据与预期不符，如发送显性位却收到隐性位，则节点会检测到位错误。此时，节点会立即发送主动错误帧，连续发送六个显性的位序列，以此来标识错误的发生并通知其他节点。在实际操作中，还需结合其他类型的错误如填充错误、格式错误和ACK错误等来处理。了解并正确处理这些错误帧，对于保障CAN通讯的可靠性和稳定性至关重要。

mengmianren

关于CAN通讯中的错误帧发送，以下是根据您的要求所做的专业回复：

在CAN通讯中，当节点检测到通信错误，如位错误、填充错误等，便会发送错误帧。以位错误为例，若发送节点NodeA在总线上接收到的数据与发送的不一致，它会立即检测到位错误，并紧接着发送主动错误帧，包含连续的六个显性位。这些显性位是对正常数据帧的模拟，用以通知网络中的其他节点发生了错误。通过这种方式，整个网络都能感知到错误的存在并采取相应措施。这一过程是CAN协议的核心部分，确保了网络通讯的健壮性和可靠性。在实际应用中，我们需要按照协议规范操作，确保网络的稳定运行。