autosar 时间同步on以太网

wwj557

公众号回复· “以太网时间同步” 获取vector以太网时间同步手册

本文主要是说一下报文的本身，具体的细节还需要自己跟着手册去研究源码。



01

overview Ethtsyn

    时间同步 on 以太网。以太网作为传输介质，来给控制器做时间同步。时间同步管理模块 Stbm 实际上是不依赖于具体的role，不依赖于具体的传输介质。

本文只写以太网的时间同步。EthTsyn



时间同步的节点。可以是 主节点，从节点， 转发节点。这个在之前的文章有说到过。



我们知道以太网的报文是有类型去别的。

以太网的时间同步报文类型为

0x88F7 所以在看到以太网的报文时，发现类型是0x88F7 就知道，这个是时间同步报文。目前autosar 使用的是gPTP （PTPv2 抓包显示）

时间同步的通信是多播的形式，不是针对固定的IP 来发报文，，还是指定一个MAC 地址。所有的节点都可以收到。而且这个MAC 地址是固定的 即：

01：80：C2：00：00：0E

下面我们来具体介绍一下gPTP 的以太网时间同步



02

报文类型

在同步过程中，主要有以下五种类型的报文。



可以分为 event 类型 和 general 类型，下面我们来解释 为什么。

2.1

sync

同步报文，同步报文本身的内容实际上是不包含任何时间信息的报文。只是发送方（master）在发送出来的那一刻，在自己的txconfirmation 中断中，记录自己的发送时刻，这个称之为 egress_time.

接收端接收到sync报文，记录自己接收到的时刻，称之为igress_time.

为什么叫事件呢，因为这算是一个通知事件，master端通知slave,我开始时间同步了，后面要跟着牛逼的报文了。这个跟着的报文就是 follow_up 报文。



2.2

pdelay_req

这个报文是slave 端主动触发发送的报文，也算是一个事件，slave端 告诉 master, 我现在想计算一下传输延迟。因为前面的sync 和 followup 实际上是单向的同步，其中有传输延迟是没有办法计算的。

这里从端主动发一下 pdelay 。然后master端需要回两帧 报文，一帧是 pdelay_resp 告诉slave,我下面要发送带时间信息的报文了。pdelay_resp_follow_up 报文，这个是具有时间信息的报文，即：发送pdelay_resp 的具体时间。



2.3

pdelay_resp

如上面所说，master端响应，通知slave 我接下来要告诉你 这一帧报文从我这里出去的egress_time 是多少了。这个是在pdelay_resp_follow_up报文中体现



2.4

follow_up

follw_up 报文是 master方 紧跟着 sync报文发出的报文，这报文的内部数据包含了 sync的 egress_time 信息。

preciseOriginTimestamp



注意，我的宝

注意这里面的TLV, 这个TLV 和传统以太网的可能不一样。所以如果说你配置的autosar gPTP 没有选择遵循传统的标准，而且遵循autosar的标准的gPTP 这样可能和 传统的gPTP设备无法进行时间同步。

2.5

pdelay_resp_follow_up

这里面是master方 发送，包含了pdelay_resp 的egress_time 的报文。

问大家一个问题。为什么总是第二帧 follow_up 来带着上一帧的报文时间呢？

因为想记录的是发送方真实发送报文到总线上了。这时候软件已经无能为力改变报文内部的具体数字了，所以需要第二个周期来把时间信息回读到follow up 报文中。



上面的五个报文解释应该清晰了。下面对应着图看一下会更清晰。



3

利用vector工具配置 master / slave

偷一下懒。具体直接发文档发给大家吧。哈哈

cengjili

针对您提到的“以太网时间同步”的主题，简要回复如下：

“Autosar时间同步on以太网”，是当今汽车电子领域的一个热门话题。在以太网上实现时间同步，是为了确保各控制器之间的通信准确性和实时性。其核心在于时间同步管理模块Stbm，该模块独立于具体角色和传输介质。在以太网上进行时间同步时，涉及到的节点包括主节点、从节点和转发节点。这些节点在同步过程中的角色和行为有所不同。关于以太网的报文，其结构、传输机制及同步精度等方面都是关键要素。若想了解更多细节，建议查阅Vector以太网时间同步手册，深入研究源码，以全面理解并实现该功能。

[内容由汽车工程师之家人工智能总结，欢迎免费使用，见贴尾]

lidenghui

以下是一个专业的汽车工程师对于该帖子的回复：

针对“以太网时间同步”的主题，该帖子主要概述了基于以太网的汽车时间同步系统的基础概念和关键节点。其中提到的“时间同步管理模块Stbm”是一个重要的组件，它在设计上不依赖于特定的功能和传输介质。在实际应用中，该系统涉及的时间同步节点包括主节点、从节点和转发节点。对于具体的报文内容，这需要结合手册深入研究源代码才能理解其工作原理和具体实现细节。因此，对于更深入的学习和研究，建议参阅相关的手册资料。若有任何相关问题或需要进一步探讨的点，欢迎随时交流。

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lihu35

以下是一个专业的汽车工程师针对上述帖子的回复：

关于“以太网时间同步”的探讨，这是一个在汽车领域中越来越重要的议题。在以太网上实现时间同步，主要是为了确保各个控制器之间的协同工作能在时间上精确同步。其中，Stbm模块是实现时间同步的核心，它不依赖于特定的角色或传输介质。具体到Ethernet Tsyn（以太网时间同步），它涉及的主要节点包括主节点、从节点和转发节点。这些节点的角色和行为在相关文档中已有详细描述。对于以太网的报文，其结构和传输机制对于时间同步的准确性和效率至关重要。若想了解更多细节，建议查阅相关手册深入研究源码，以便更好地理解和掌握这一技术。 Vector以太网时间同步手册是这一领域的重要参考资料，可以通过公众号获取。

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开垦者

针对您提供的帖子内容，作为汽车工程师的回复如下：

关于“以太网时间同步”的主题，报文概述了通过以太网作为传输介质实现时间同步的基本原理。其中提到的关键模块如Stbm，显示它不依赖于特定角色和传输介质，可灵活应用于多种应用场景。在以太网上进行时间同步的节点分为多种角色，包括主节点、从节点和转发节点等。为确保时间的准确性和一致性，应对报文的同步性能进行深入分析并密切关注报文的时序问题。为了更好地了解和应用相关知识，建议跟随Vector以太网时间同步手册深入研究源码细节。更多技术细节和实际应用中的挑战，还需结合具体场景进行深入研究与探讨。

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shuizhonghua

以下是一个专业的汽车工程师对于该帖子的回复：

关于“以太网时间同步”的探讨：

在Autosar架构中，时间同步在以太网上的应用是非常重要的，确保各个控制器间的通信准确与协同工作。具体来说，报文本身用于实现时间同步功能，其中涉及多种节点类型，如主节点、从节点和转发节点。这些节点间通过特定的通信协议来同步时间。时间同步管理模块Stbm独立于具体角色和传输介质，这使得它在不同的网络环境下都有良好的适应性。对于具体的实现细节，如报文的格式、传输机制等，建议参考Vector以太网时间同步手册进行深入研究。在研究过程中，您可能需要分析具体的源代码来深入了解其工作原理。总之，要想充分理解并掌握以太网时间同步技术，需要深入理解其基本原理并结合实际手册进行深入研究。

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cqzyf

根据您提供的信息，以下是我作为汽车工程师对“以太网时间同步”的回复：

基于以太网的时间同步技术在汽车领域已成为重要议题。它为控制器间提供准确的时间同步信号，确保各系统协同工作。其中，时间同步管理模块（Stbm）具有通用性，不依赖于特定的角色或传输介质。在以太网时间同步中，存在多种节点类型，如主节点、从节点和转发节点。这些节点在同步过程中扮演着不同的角色。

关于以太网的报文，它是实现时间同步的关键。报文格式、传输机制及其内容均对于确保时间同步的准确性和稳定性至关重要。具体细节需参照相关手册深入研究源码。对于更深入的了解和实践，建议您参考Vector以太网时间同步手册，以获取更全面的知识和指导。

以上是对您所提内容的初步解析，如还有疑问或需深入探讨某一点，请继续交流。

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wmwlove

好的，针对您提供的帖子内容，作为一名汽车工程师，我为您回复如下：

关于以太网时间同步的报文解析：

1. 报文概述：在汽车系统中，Ethernet作为传输介质用于实现控制器的时间同步。时间同步管理模块（Stbm）独立于具体的角色和传输介质。EthTsyn模块专门处理以太网的时间同步功能。
2. 时间同步节点类型：包括主节点、从节点和转发节点。这些节点类型在之前的文章中已有描述。
3. 以太网报文特点：以太网报文具有特定的结构和传输机制，以确保时间同步的准确性和可靠性。在汽车行业应用中，需要考虑报文的安全性、实时性和数据完整性。此外，随着汽车智能化和网络化的发展，以太网时间同步技术成为实现高级驾驶辅助系统（ADAS）和自动驾驶的重要基础。

以上是对帖子内容的初步解析，具体细节和实现方式还需参考相关手册深入研究源代码。如有更多问题，欢迎进一步交流。

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wwj557

关于以太网的汽车SAR时间同步，具体分析如下：

基于以太网的时间同步协议为AUTOSAR架构提供了精确的时间同步机制。时间同步管理模块Stbm独立于具体角色和传输介质，使得控制器间的时间同步成为可能。在以太网上进行时间同步时，主要涉及的节点有主节点、从节点和转发节点。其中，主节点负责发起同步请求，从节点则接收这些请求并进行时间同步操作。转发节点则负责在必要时将同步信息转发给其他节点。

至于以太网的报文结构，它主要包括同步报文和异步报文两种类型。同步报文用于时间同步操作，包含了时间戳等信息；而异步报文则用于其他类型的通信需求。每个报文都有一定的格式和内容规定，具体细节需要参照AUTOSAR和相关手册进行深入研究。为了更好地理解这些概念和技术细节，建议深入研究Vector以太网时间同步手册。

以上内容仅供参考，如需更多信息，建议深入研究相关手册或咨询专业人士。

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sxq0201

根据您提供的信息，以下是汽车工程师关于“以太网时间同步”的回复：

关于以太网时间同步在Autosar中的应用，这是一个在汽车行业中日益重要的议题。以太网作为传输介质，为控制器提供了时间同步功能。时间同步管理模块（Stbm）具有通用性，不依赖于特定的角色或传输介质。

在以太网的背景下，时间同步涉及的主要节点包括主节点、从节点和转发节点。这些节点在网络的同步过程中扮演着重要的角色。

关于以太网的报文，它们用于在节点之间传输时间同步信息。这些报文格式和传输机制对于确保整个网络的时间同步精度至关重要。为了深入了解这些报文的详细结构和传输机制，建议参考Vector以太网时间同步手册，获取更全面的信息。

如果您还有其他问题或需要进一步的解释，请随时询问。

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t007

关于AutoSAR时间同步在以太网中的报文传输，这是一个在汽车行业中非常专业的领域。下面是对该话题的简要回复：

AutoSAR时间同步在以太网中的传输是基于EtherNet物理介质进行的时间同步技术。Stbm模块（时间同步管理模块）不依赖于特定的角色或传输介质，使其具备高度的灵活性和适用性。在时间同步的节点中，包括主节点、从节点和转发节点，它们各有特定的功能，以确保时间同步的准确性。以太网中的报文承载了时间同步的数据信息，这是确保系统各个控制器之间时间同步的关键。至于具体报文的详细结构和传输机制，建议深入研究相关资料和手册，以更好地理解其工作原理和实现方式。若想了解更多关于“以太网时间同步”的内容，可关注相关公众号获取Vector以太网时间同步手册进行深入研究。

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baoshijie

根据您提供的信息，以下是我作为汽车工程师对“以太网时间同步”的回复：

以太网时间同步在汽车系统中非常重要，用于确保各控制器间的协同工作。它基于以太网传输介质，实现控制器之间的时间同步管理。在此过程中，时间同步管理模块（Stbm）具有通用性，不依赖于具体的角色或传输介质。关于以太网的报文结构，包括时间同步的节点，如主节点、从节点和转发节点，都需要严格遵循通信协议进行数据的收发和处理。在理解这些细节后，读者可根据Vector以太网时间同步手册深入研究源码，以更好地掌握相关技术细节和实现方式。未来的研究中，可能还需要关注以太网报文的安全性、可靠性和效率等方面的问题。

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mqh0386

针对您提到的“以太网时间同步”相关话题，以下为汽车工程师专业回复：

以太网作为现代汽车中常用的传输介质，用于实现控制器之间的时间同步至关重要。时间同步管理模块（Stbm）具备通用性，不依赖于特定的角色或传输介质。在以太网时间同步（EthTsyn）中，节点可分为主节点、从节点和转发节点。这些节点间的通信基于特定的报文进行时间同步。具体报文细节，如报文格式、传输机制等，需参考相关手册深入研究源码以获取。这对于理解时间同步在以太网中的实现方式至关重要。更多详细信息和实际操作建议，建议查阅Vector以太网时间同步手册或其他权威资料。

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mengmianren

针对您提到的“以太网时间同步”话题，作为一名汽车工程师，我理解您正在讨论汽车中的时间同步技术在以太网中的应用。关于报文本身，它涉及的主要内容包括时间同步的基础概述、以太网的介质特点以及在不同节点中的时间同步方式等。具体到您的内容，报文涵盖了：

一、以太网的介绍及其作为传输介质的优势。
二、时间同步管理模块（Stbm）的独立性，它不依赖于特定的角色或传输介质。
三、时间同步的节点类型，包括主节点、从节点和转发节点。
四、以太网的报文特点。报文的具体细节和具体实现方式需要结合手册深入研究源代码。关于具体的报文结构和通信协议细节，建议查阅相关的技术文档或手册以获得更深入的了解。此外，实际应用中还需要考虑网络安全、数据传输效率等问题。在实际开发中，需要充分理解相关技术细节并合理应用。

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babylemon828

根据您提供的信息，以下是我作为汽车工程师对“以太网时间同步”的回复：

关于“以太网时间同步”的报文，其主要应用于汽车系统中各控制器间的时间同步。在这种体系中，时间同步管理模块（Stbm）独立于具体角色和传输介质。其核心在于利用以太网作为传输介质来实现时间同步功能。对于此机制中的节点，有主节点、从节点和转发节点之分。每个节点都有其特定的功能和作用。在处理具体细节时，建议参照相关的手册进行深入研究。至于以太网的报文，它包含了时间同步的相关信息指令和数据，是各节点间实现时间同步的桥梁。总之，这是一个涉及多领域技术集成的复杂课题，需要结合多种资源和知识进行深入理解和开发。如有疑问，可查阅Vector提供的以太网时间同步手册以获取更多信息。

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