深入解析BusOff及CanSM模块

开垦者

内容提要1 ISO11898-1
1.1帧结构
1.2错误帧1.3过载帧
1.4 错误类型

1.5 错误处理

    1.5.1 Error Count

    1.5.2 BusOff快慢恢复机制

    1.5.3 BusOff产生的原因

2 CanSM
2.1 CanSM状态机介绍

2.2 CANSM_BSM_S_PRE_NOCOM

      2.2.1 CANSM_BSM_DeinitPnNotSupported

      2.2.2 CANSM_BSM_DeinitPnSupportedProceed

2.3 CANSM_BSM_S_PRE_FULLCOM

2.4 CANSM_BSM_S_FULLCOM
3 CanSM配置项讲解引言
在使用CanSM模块前，我们需要先了解一下ISO11898协议，其中ISO11898-1详细介绍了数据链路层和物理层信号。

ISO11898-1
帧的种类有以下几种：

帧种类	帧用途
数据帧	用于发送单元向接收单元传送数据的帧。
遥控帧	用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧，也可译为远程帧
错误帧	用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧。
过载帧	用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧。
帧间隔	用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧。

1.1 帧结构数据帧由下列部分组成：SOF、Arbitration field、Controlfield、Data field、CRC field、ACK field和EOF。


帧起始(Start of frame,SOF)
SOF表示一个数据和远程帧的起始，它是一个显性位，只有在总线空闲时才能发送SOF位。总线空闲期间的任何隐性到显性的跳变都将引起节点进行硬同步。
仲裁段(Arbitration field)
仲裁段主要作用在于决定发送顺序，其他节点在静默等待总线空闲再进行下一回合的仲裁。标准帧的仲裁段由标识符位（Identifier field-ID）和远程发送请求位（Remote Transfer Request-RTR）。而扩展帧在标准帧的基础上，则多了SRR和IDE。标识符位，是一个功能性的地址（Functional address），CAN接收器通过标识符来过滤数据帧。标准格式的数据帧的标识符（CAN-ID）长度为11位（11 bits），ID10~ID0，ID10为最高权重位（MSB），ID0为最低权重位（LSB），按照ID10~ID0的顺序进行传输。CAN协议还规定：前7位最高权重位（ID10~ID4）不能都为“隐性”信号。远程发送请求位(RTR,1bit),它用于区分该帧是数据帧还是远程帧：“显性信号（0）”代表数据帧（Data Frame）；“隐性信号（1）”代表远程帧（RemoteFrame）。RTR保证了在ID相同的情况下，保证数据帧优先级高于远程帧IDE位在标准帧和扩展帧中的作用不同，在标准帧中属于控制段(control field)，为显性，在扩展帧中属于仲裁段，为隐性位。所以ID相同的标准帧和扩展帧，标准帧的优先级高于扩展帧。
控制段(Control field)
控制段包括6个位（6 bits），后4个bit表示数据长度，前两个位根据帧格式不同而不同，在标准中分别为IDE和保留，在扩展帧中为保留位。与传统CAN相比，CAN FD在控制场中新添加了FDF位、BRS位、ESI位。与CAN相同，IDE位表示扩展帧标志，res位为预留位。


CAN 标准帧结构


CAN FD 标准帧结构
FDF(FD Format Indicator)位在CAN的数据帧中位显性（0），在CAN FD的帧中常为隐性（1），表示CAN FD报文；
BRS(Bit Rate Switch)表示位速率转换开关，为隐形位（1）时，表示转换可变速率，即发送节点在BRS位的采样点，将会切换到高速传输的时钟模式，其他接收节点也必须转换位时钟模式。在CRC分界符的采样点，所有节点的波特率将会再切换回仲裁场的波特率。在这种情况下，所有CAN FD节点有两种类型的波特率。ESI(Error State Indicator)是指示发送节点的错误状态的标志，当发送节点的错误状态是激活时，发送隐性位（1），如果错误状态未激活时，发送显性位（0）。通过ESI位，所有节点都可以确认当前的传输节点的错误状态。而在CAN帧中，无法得知其传输节点的错误状态普通CAN数据长度最大只有8个字节。CAN FD对有效数据场长度作了很大的扩充，数据场最大可达64字节。数据长度可以从0到8,12,16,20,24,32,48,64字节中选择。而CAN只有0到8个字节。

DLC	普通CAN数据长度	CANFD数据长度	DLC	普通CAN数据长度	CANFD数据长度
0	0	0	9	8	12
1	1	1	10	8	16
2	2	2	11	8	20
3	3	3	12	8	24
4	4	4	13	8	32
5	5	5	14	8	48
6	6	6	15	8	64
7	7	7
8	8	8

CRC段(CRC field)
CRC段由CRC序列和CRC分界符(一个隐性位)组成.为了避免位填充对CRC的影响，CAN FD在CRC场中增加了stuffcount记录填充位的个数对应8的模，并用格雷码表示，还增加了奇偶校验位。FSB（fixed stuff-bit）固定为前一位的补码。CRC序列是根据生成多项式来计算CRC值. 传统CAN使用的是CRC15的算法，这个通过CAN的数据结构也可以看出，CRC段的长度就是15位。CAN FD之所以有两种是因为CAN FD的数据长度是可变的，针对不同的数据长度使用的方法不同，低于16字节的使用的是CRC17，高于16字节的使用的是CRC21。
ACK段（ACK field）
ACK段由ACK槽(ACK slot)和ACK分界符（ACKdelimiter）组成。所有的收到CAN消息并且CRC匹配后的节点都需要在ACK槽内发送一个显性的ACK信号来覆盖原来发送端的隐性位。ACK分界符是一个隐性位。与CAN相比，在CAN FD中从高速的数据场到慢速的仲裁场时，时钟切换会引起收发器相移和总线传播延迟。为了补偿其相移和延迟，相比传统的CAN，在CAN FD中多加了额外的1位时间。
帧结束(EOF)
7个连续的隐性位。远程帧结构与数据帧类似，但是它没有数据域。位填充(bit stuffing)根据ISO11898的帧编码，当发送端在帧起始(SOF)、仲裁域(arbitration field)、控制域(control field)、数据域(data field)和CRC段( CRC sequence)检测到连续5个相同的位时，需要填充一个相反的位(位填充， bit stuffing),如下图所示。


但是数据帧或者远程帧的其余位域(CRC界定符，ACK域和帧结束)，为固定格式，不会被填充，同时错误帧和过载帧也是固定的形式(不能被填充)。1.2 错误帧
错误帧由两部分组成:错误标志和错误分界符(8个隐形位组成)。其中，错误标志是由不同的节点共同发送组成的。一般情况下有两种错误标志：主动错误标志(ACTIVE ERROR FLAG) 和被动错误标志(PASSIVE ERROR FLAG) 。

主动错误标志由六个连续的“显性”位组成。被动错误标志由六个连续的“隐性”位组成，除非它被其他节点的“显性”位覆盖。
主动错误节点检测到总线错误产生后发送主动错误标志，而由于这个主动错误标志不符合位填充规则，因此其他节点会检测到错误然后发送错误标志(显性位)，所以主动错误标志的显性位长度不是固定的，最小是6，最大是12。
1.3 过载帧
过载帧是接收节点向总线上其它节点报告自身接收能力达到极限的帧。过载帧由两部分组成：过载标志(连续6个显性位)和过载界定符(连续8个隐性位)。与错误帧类似，过载帧中有过载帧重叠部分，且形成过载重叠标志的原因与形成错误帧中的错误重叠标志的原因是相同的。过载帧产生的可能原因有如下几种：1 接收节点自身原因。接收节点由于某种原因需要延迟接收下一个数据帧或者遥控帧。2 在帧间隔的间歇段的第一位和第二位检测到一个显性位（正常的间歇段都是隐性位）。帧间隔的间隔段本应是三个连续的隐性位，如果接收节点在间隔段检测到显性位，那么就意味着此时有报文发向接收节点，但这个时候是不应该有报文发来。3 CAN节点在错误界定符或过载界定符的第八位(最后一位)监听到一个显性位0，节点会发送一个过载帧，且错误计数器不会增加。接收节点在错误界定符和过载界定符的最后一位听到显性位，也意味着有报文发来，但这个时候是不应该有报文发来的。1.4 错误种类位错误(BIT ERROR)节点将自己发送到总线上的电平与同时从总线上回读到的电平进行比较，如果发现二者不一致，那么这个节点就会检测出一个位错误(BIT ERROR)。
但是下列3种情况例外:

1 在仲裁段(ARBITRATIONFIELD)，节点向总线发送隐性位却回读到显性位，不认为是位错误，因为这属于ID仲裁域这种情况表示由于本身的ID较大,优先级较低,仲裁失败。

2 在ACK SLOT段，节点向总线发送隐性位却回读到显性位，不认为是位错误；这种情况表示，该节点当前发送的这一帧报文至少被一个其它节点正确接收；
3 该节点发送被动错误标志(PASSIVEERROR FLAG)，节点向总线发送连续六个隐性位（被动错误标志）却回读到显性位，不认为是位错误。因为被动错误标志是六个连续的隐性位，所以在总线上按照线与机制，有可能这六个连续隐性位被其它节点发送的显性电平“吃掉”；被动错误的发言权小于主动错误。填充错误(STUFF ERROR)

在需要执行位填充的域（数据帧和遥控帧的SOF~CRC序列），检测到连续6个逻辑电平相同的bit。CRC错误

接收端和发送端计算的CRC值不一样.格式错误(FORM ERROR)

固定格式的位域检测到1个或者多个非法的位值(电平错了).具体来说，第1位（也就是SOF）必须是显性的，而整个8位EOF字段必须是隐性的。此外，ACK和CRC分界符必须是隐性的。如果接收器发现这些bit中的任何一个具有无效逻辑电平，则接收器将其检测为格式错误(FormError)。ACK错误

当发送端没有在ACK槽内检测到显性位(没有接收节点成功收到这帧数据)。1.5 错误处理1.5.1 错误计数(Error Count)
错误计数的变化是根据以下准则：
1 当接收端检测到错误，接收错误计数(REC)加1，有一种情况例外：发送主动错误标志或过载标志的时候检测到位错误；2 当接收端发送完错误标志后接收到一个的第一个位为显性位(接收端是error-active node)，接收计数器增加8；3 当发送端发送错误标志，发送错误计数(transmiterrorcount,TEC)增加8，以下两种情况例外：
    a)如果发送端是错误被动的并且由于没有检测到显性ACK而检测到ACK错误，并且在发送其被动错误标志时没有检测到显性位;
    b)如果发送端在仲裁过程由于填充错误而发送错误标志，位填充错误是由于位填充应该是隐性的而且也发送位隐形但是却回读(监控)为显性。4 如果发送端在发送主动错误标志或过载标志的同时检测到位错误，则发送错误计数器应增加8( 8 )；5 如果接收机在发送主动错误标志或过载标志的同时检测到位错误，则接收错误计数器应增加8( 8 )。6 在发送主动错误标志、被动错误标志或过载标志后，任何节点最多可以容忍7个连续的显性位。在检测到第14 ( 14 )个连续的显性位(在出现主动错误标志或过载标志的情况下)后或检测到第8个连续的显性位(后面紧跟被动错误标志)后或在每个另外8个连续的显性位后，每个发送端将其发送错误计数器增加8 ( 8 )个，每个接收端将其接收计数器增加8 ( 8 )个。7 成功发送一帧报文，发送错误计数器减1（最小值为0）；8 成功接收一帧(接收到ACK时无误码且成功发送ACK比特)后，如果接收误差计数器在1到127之间，则应减小1。如果接收错误计数器为0，则应保持为0，如果大于127，则应设置为119到127之间的值。


1.5.2 BusOff快慢恢复机制

进入BusOff后重启控制器的策略是什么呢？

当节点进入总线关闭状态后，如果MCU仅是开启自动恢复功能，CAN控制器在检测到128次11个连续的隐性位后即可恢复通信，在实际的CAN通信总线中，这一条件是很容易达到的。以500K的波特率为例，128*11*（1/500000）=0.002816‬s。这意味着如果节点所在的CAN总线的帧间隔时间大于0.002816‬s，节点在总线空闲时间内便可轻易恢复通信。但是当进入总线关闭状态时，节点已经发生了严重的错误，处于不可信状态，如果迅速恢复参与总线通信，具有较高的风险。因此，在实际的应用中，往往会通过MCU对CAN控制器总线关闭状态的恢复过程进行软件处理，以控制节点从总线关闭状态恢复到错误主动状态的等待时间，达到既提高灵活性又保证节点在功能上的快速响应性的目的。具体包括“快恢复”和“慢恢复”策略，两种策略一般同时应用。

所谓快恢复，就是产生Bus Off后，ECU尝试恢复发送报文，此时的发送周期通常为50ms左右，一般快恢复5次，如果发送成功，则Bus Off解除，否则进入慢恢复机制，通常慢恢复的时间为200ms。
1.5.3 BusOff产生的原因
BusOff产生的可能原因有如下几种：
1 CAN线路问题，如CAN_H开路、CAN_L开路、CAN_H对CAN_L短路/开路、CAN_L对VBAT短路、CAN_H对GND短路、CAN_L对GND短路、终端电阻开路等；2 CAN控制器或收发器等元器件故障导致；3 CAN总线信号干扰。实际开发自测过程中，常用的方法就是CAN_H和CAN_L对接来模拟BusOff。
2 CanSM



从上边CanSM与其他模块的交互图可以看出，CanSM与很多模块都有关联，主要的模块为：1 EcuM:EcuM会初始化CanSM模块而且与CanSM模块一起去校验CAN唤醒信号；2 BSW 调度模块(SchM):主要调度CanSM_Mainfunction，完成一些需要周期性处理的任务；3 ComM:ComM通过CanSM的相关API来请求CAN网络的通信模式；4 CanIf:CanSM通过CanIf的相关API来控制CAN控制器和收发器的工作模式；5 BswM:CanSM需要将总线的模式变化通知到BswM模块，参考BswM的配置；6 CanNm:CanSM需要通知CanNm模块局部网络(partial network)的可用性；7 DEM：CanSM需要将总线错误报告给DEM模块。从上描述可知，CanSM负责管理Can网络和Can收发器的工作模式，任何Can网络或者手法的状态变化也应该通知到CanSM模块。
2.1 CanSM状态机



CanSM上电后默认处于CANSM_BSM_S_NOT_INITIALIZED状态，当调用CanSM_Init后进入CANSM_BSM_S_PRE_NOCOM状态，此时会执行Can控制器和收发器的DeInit(根据配置是否支持PNC有两个函数：CANSM_BSM_DeinitPnNotSupported和CANSM_BSM_DeinitPnSupported)，然后进入CANSM_BSM_S_NOCOM状态，这个时候假如ComM模块调用ComM_RequestComMode设置为FULL_COM，然后会调用到CanSM_RequestComMode，此时CanSM进入CANSM_BSM_S_PRE_FULLCOM,设置CAN控制器和收发器进入Normal状态,然后进入CANSM_BSM_S_FULLCOM，至此，整个CanSM进入正常通讯的状态完成。当ComM模块调用ComM_RequestComMode参数设置为COMM_NO_COMMUNICATION时，ComM会先让Nm模块释放网络(调用Nm_NetworkRelease),当Nm释放网络并且进入PrepareBusSleep状态后，通过ComM_Nm_PrepareBusSleepMode告知ComM模块，此时ComM模块调用CanSM的CanSM_RequestComMode，参数设置为COMM_SILENT_COMMUNICATION，此时CanSM进入COMM_SILENT_COMMUNICATION状态，在Nm计时结束，从Prepare Bus-Sleep Mode进入BusSleepMode后，通过ComM_Nm_BusSleepMode告知ComM模块，此时ComM模块再次调用CanSM的CanSM_RequestComMode，参数设置为COMM_NO_COMMUNICATION，CanSM就进入了CANSM_BSM_S_PRE_NOCOM状态。
2.2 CANSM_BSM_S_PRE_NOCOM
Pre_NO_COM状态的DeInit根据配置分为了两个部分：支持PN(Partial Network)的DeInit和不支持PN的DeInit。

2.2.1 CANSM_BSM_DeinitPnNotSupported



CanSM在控制CAN控制器的工作状态时的调用时序如下图所示。


CanSM调用CanIf_SetControllerMode将CAN控制器(Can Controller,CC)设置为Stopped，Can驱动设置成功调用CanIf的CanIf_ControllerModeIndication函数通知到CanIf模块，CanIf调用CanSM_ControllerModeIndication函数通知到CanSM模块，然后按照这个流程CanSM再将CAN控制器设置为Sleep.随后CanSM控制CAN收发器先进入Normal状态再进入Standby，流程和控制CAN控制器的类似(CanSM->CanIf_SetTrcvMode->CanTrcv_TJA1145_SetOpMode设置工作模式,然后CanIf_TrcvModeIndication->CanSM_TransceiverModeIndication通知到CanSM模块)。
2.2.2 CANSM_BSM_DeinitPnSupportedProceed



支持PN的DeInit相比不支持PN而言，多了几个动作：它上电时会先清除CAN收发器的唤醒帧标志(Clear Wakeup Frame Flag),然后将CAN控制器置未Stop状态，再先将收发器置为Normal后置为Standby，随后将CAN控制器置为Sleep模式，这个时候再来判断唤醒信号的有效性(CanSM调用CanIf的CanIf_CheckTrcvWakeFlag函数，CanIf调用CanIf_CheckTrcvWakeFlag读取收发器的寄存器判断唤醒标志是否置位)。
2.3 CANSM_BSM_S_PRE_FULLCOM



CanSM调用CanIf_SetTrcvMode->CanTrcv_TJA1145_SetOpMode设置收发器为Normal状态，然后将CAN控制器设置为STARTED状态，在CanSM_NO_COM状态调用DeInit函数将CAN控制器设置为了SLEEP状态，根据AUTOSAR CAN驱动文档描述，CAN要从非STOPPED状态(UNINIT或者SLEEP)切换到STARTED需要先进入STOPPED状态。CAN控制器的状态切换如下图所示。


2.4 CANSM_BSM_S_FULLCOM



在FULLCOM状态，需要一直对BusOff状态进行检测，当发生了BusOff后，需要重启CAN控制器(RESTART_CC),重启完成后，等一段时间再重启开启发送。3 CanSM配置项讲解


CanSMBorCounterL1ToL2:BusOff发生后快恢复尝试多少次后切换到慢恢复。

CanSMBorTimeL1：慢恢复重试时间间隔。

CanSMBorTimeL2：快恢复重试时间间隔。

CanSMBorTimeTxEnsured：检测BusOff事件的时间间隔

CanSMComMNetworkHandleRef:引用ComM中配置的网络句柄(将CanSM与ComM对应起来).

CanSMControllerId:引用CanIfTrcvCfg中配置的收发器(将CanSM与CanTrcv对应起来).

CanSMControllerId:引用的CanIf中配置的CAN网络(将CanSM与CanIf关联起来).



CanSMMainFucntionPeriod:CanSM_MainFunction的运行周期.

lichengwan

好的，针对您所提到的内容，我将以汽车工程师的专业角度进行回复：

关于BusOff及CanSM模块深入解析：

1. ISO11898-1标准下的BusOff及其相关内容：
- 帧结构：是CAN通信的基础，包括标准帧和扩展帧。
- 错误帧：用于指示接收到的消息有误。
- 过载帧：用于流量控制。
- 错误类型有多种，如位错误、填充错误等。

1.5 错误处理：
- Error Count：错误计数器，用于记录错误发生次数。
- BusOff快慢恢复机制：根据错误情况调整系统恢复速度。
- BusOff产生的原因：通常由于持续的错误如位错误等导致。

2. CanSM介绍：
- CanSM状态机是CAN总线中的核心管理机制。
- CANSM_BSM_S_PRE_NOCOM状态下，涉及两种子状态，分别针对不支持和支持DeinitPn的情况。前者是不支持网络初始化过程的状态，后者则准备执行进一步的操作。

由于篇幅限制，对于每个小点的详细解析无法在此一一展开。如需更深入的解析，建议查阅相关文献资料或进行专项研究。希望以上内容能为您提供有价值的参考。

[内容由汽车工程师之家人工智能总结，欢迎免费使用，见贴尾]

mengmianren

好的，我将以汽车工程师的身份对ISO 11898-1中的BusOff及CanSM模块进行专业回复：

关于ISO 11898-1标准的深入解析：

一、帧结构是CAN通信的基础，它定义了数据如何在网络上传输。

二、错误帧用于标识传输过程中的错误。当检测到错误时，系统会发送错误帧以通知其他节点。

三、过载帧用于流量控制，确保各节点在通信时不会相互干扰。

关于错误处理部分：

1. Error Count用于记录连续发生的错误数量，当达到一定阈值时，会触发BusOff状态。
2. BusOff恢复机制分为快恢复和慢恢复两种，取决于错误类型和数量。慢恢复适用于严重错误，快恢复适用于轻微错误。
3. BusOff产生的原因主要包括连续的错误帧发送、通信介质故障等。

关于CanSM模块：

一、CanSM状态机是CAN网络的核心部分，负责控制整个通信流程。

二、关于CANSM_BSM状态的部分细节，如CANSM_BSM_DeinitPnNotSupported和CANSM_BSM_DeinitPnSupportedProceed，这些涉及到具体的节点初始化和通信过程。在实际应用中，这些状态会直接影响网络的稳定性和性能。若出现问题，需要具体分析具体状态进行故障排查和修复。

以上是对BusOff及CanSM模块的初步解析，如需更深入了解，建议查阅相关文献资料或咨询专业人士。

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marjrh

针对您所提到的内容，我将以汽车工程师的专业角度进行简要回复：

关于ISO11898-1标准的BusOff及CanSM模块深入解析：

1. **帧结构**：ISO11898-1定义了CAN总线通信的帧结构，包括数据帧、远程帧等。
2. **错误帧**：错误帧用于指示某个节点检测到的错误。包括位错误、格式错误等。
3. **错误类型与处理**：在CAN通信中，存在多种错误类型如位错误、填充错误等。错误处理通常通过Error Count机制进行，累积的错误会导致节点进入BusOff状态。
4. **BusOff恢复机制**：BusOff状态下，节点被禁止在总线上通信。恢复机制包括快恢复与慢恢复两种，取决于具体的错误类型及节点配置。
5. **BusOff产生的原因**：BusOff通常由于持续的通信错误导致，如长时间位错误或格式错误等。
6. **CanSM介绍**：CanSM是CAN总线通信中的状态机，负责管理节点的通信状态。
7. **CanSM状态机细节**：例如CANSM_BSM_S_PRE_NOCOM状态表示节点在初始化过程中尚未进入通信状态等。不同的状态对应不同的操作与响应。

针对您提到的具体子项如CANSM_BSM_DeinitPnSupportedProceed等，这些通常是状态机中的具体状态或操作，涉及到具体的节点初始化、错误处理等流程。在实际应用中，需要根据具体的工程需求和手册进行配置与调试。希望以上简要回复对您有所帮助，如需更多详细信息，建议查阅相关文档或资料。

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落叶纷飞

好的，我将以汽车工程师的身份对ISO 11898标准和其中的BusOff以及CanSM模块进行专业回复：

关于ISO 11898-1标准的深入解析：

一、帧结构：ISO 11898定义了CAN通信的帧结构，包括标准帧和扩展帧两种格式。

二、错误帧：它包含错误指示和错误界定功能，用于检测并处理通信中的错误。错误类型分为位错误、填充错误和格式错误等。

三、关于错误处理中的BusOff状态：这是一种特殊的错误处理状态，当CAN网络中的节点检测到严重错误时进入。此时，节点停止发送和接收消息，直到满足特定的恢复条件才能退出BusOff状态。恢复机制包括Error Count递减和BusOff快慢恢复机制等。BusOff状态的产生原因可能包括硬件故障、通信干扰等。

关于CanSM模块：
CanSM是CAN总线中的状态管理模块。其核心功能是控制节点状态转换，确保通信的可靠性。例如，状态机在不同状态下进行初始化、接收和发送消息等动作。对于其中的某些状态子项，如CANSM_BSM_S_PRE_NOCOM等，需要根据具体的上下文和应用场景进行解析和处理。每个子状态都有其特定的处理流程和条件转换关系。比如，当检测到某些条件不满足时，节点可能需要从支持的初始化状态转移到不支持的状态，即CANSM_BSM_DeinitPnNotSupported状态等。
以上仅为对BusOff及CanSM模块的简要介绍和分析。由于涉及的具体内容和细节可能非常广泛和复杂，建议您参考ISO 11898标准的官方文档或相关资料进行深入学习和研究。

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xiaocheng

好的，关于您提到的内容，我会进行专业且详细的回复：

### 关于ISO11898-1标准的深入解析：

#### 1.帧结构

ISO11898-1定义了CAN通信的帧结构，包括标准帧和扩展帧。帧由多个字段组成，如标识符、数据字段等。

#### 1.1 错误帧

错误帧用于指示总线上的错误状态，包括位错误和格式错误等。

#### 1.2 过载帧

过载帧用于指示发送节点由于处理延迟而不能立即发送下一个消息的状态。

#### 1.3 错误类型

包括位错误、填充错误、格式错误等。这些错误会影响通信的质量和准确性。

#### 1.4 错误处理机制

包括错误计数和错误恢复机制等。其中错误计数用于记录发生的错误数量，达到一定阈值时会触发相应的错误处理措施。

#### 1.5.1 Error Count（错误计数）

当检测到错误时，会累积计数，达到一定值会触发相应的操作，如进入BusOff状态。

#### 1.5.2 BusOff快慢恢复机制

BusOff状态下，节点需通过特定的时间或条件来恢复通信能力。恢复速度取决于具体的实现和配置。

#### 1.5.3 BusOff产生的原因

BusOff通常由于连续的错误导致，如过多的位错误或格式错误等。此外，错误的配置或异常操作也可能触发BusOff状态。

### 关于CanSM模块：

#### 2. CanSM介绍

CanSM是CAN通信的状态机，用于管理节点的通信状态。它定义了节点在不同状态下的行为及状态转换条件。

#### 2.1 CanSM状态机介绍

状态机包括不同的状态，如初始化、预操作、通信等状态。每个状态下，节点有不同的行为和响应。具体状态转换和操作依赖于实现和应用需求。后续我会针对您提到的其他子模块内容进行进一步解释和分析。希望以上内容能满足您的需求。如果您还有其他问题或需要更详细的内容，请告诉我。

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随风1

针对您提到的内容，我将以汽车工程师的专业角度进行简要解析：

### 关于ISO11898-1标准的深入解析：

#### 1.帧结构

ISO11898-1定义了CAN通信的帧结构，包括数据帧、远程帧等。每种帧有其特定的格式和用途。

#### 1.1 错误帧

错误帧用于指示总线上的错误状态，包括位错误、格式错误等。

#### 1.2 过载帧

过载帧用于指示发送节点由于负载过重无法继续发送数据的情况。

#### 1.3 错误类型

定义了不同类型的错误及其检测方法，例如位错误检测和CRC校验等。

#### 1.4 错误处理机制概述：包含Error Count等，用于记录和响应错误事件。当检测到错误时，节点会更新Error Count并采取相应的措施。当Error Count超过一定阈值时，节点会进入BusOff状态。另外也会包括如延迟重启或静默退出等策略处理特定情况。#### 以下是针对特定内容的解析：
#### 1. BusOff状态及恢复机制：BusOff状态是CAN通信中最为严重的状态，节点因检测到大量连续错误而被置于离线状态，防止进一步传播错误信息；快慢恢复机制决定节点离开BusOff状态时的重启速率以避免过快触发错误或丢失消息。造成原因主要为多次错误如通信故障、外部干扰等触发自我保护机制而进入BusOff状态。针对恢复机制，不同的节点会有不同的实现策略，确保系统稳定工作并最小化负面影响。除此之外还可能包含因固件差异或者不一致设置等情况下的处理方式等。关于CanSM模块：CanSM是CAN通信中的状态机模型，用于管理通信过程中不同节点的状态和过程；介绍该模块功能包括基本的流程，在不同状态下的操作细节及注意事项等。其中涉及到的CANSM_BSM_S_PRE_NOCOM状态以及该状态下的子状态如CANSM_BSM_DeinitPnNotSupported和CANSM_BSM_DeinitPnSupportedProceed等等的处理过程应进一步具体介绍每个状态下通信的工作原理与可能发生的事件；并提供每个事件后的详细处理方法供参考和规范实际操作以保证总线节点的稳定和数据的可靠性包括状态和事件的转移过程应基于总线特性和设计原则以满足CAN协议规定的操作细节进行具体设计编写相关的通信协议和代码时应遵循这些规定以确保系统的稳定性和可靠性。这些内容涉及到具体的实现细节和工程实践需要根据具体的工程需求和设计进行具体的分析和处理我会进一步提供更详细的信息和解答以满足您的需求。总的来说针对ISO11898-1标准的解析以及CanSM模块的介绍涵盖了汽车CAN通信的基本原理和操作细节对保障汽车通信系统稳定性和可靠性具有十分重要的作用如需更多具体细节需要您提供更多的上下文信息以供参考。我会持续跟进这个问题并根据更多的信息给出专业详细的回复帮助解决问题以满足需求实现业务目标顺利完成开发任务并提供准确可用的通信支持以保证客户实际应用效果最佳谢谢关注问题将非常荣幸提供帮助信息服务以实现预期目的促进汽车行业稳定发展壮大以及自身职业生涯发展同时期待与更多同行深入交流学习共同提升行业技术水平并应对汽车行业日新月异的挑战以获取持续不断的创新与发展突破服务市场。由于帖子未完全展示如您有其他疑问请补充完整内容我将更深入地解答您的疑惑祝您工作顺利。

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