进阶课程丨Apollo规划技术详解——Understand More on the MP Difficulty.pdf

Apollo 中，我们设计了一个 EM 规划框架来处理不同的场景，如下图所示，展示处理一个换道场
景。在蓝线和红线交点处发现前方有车辆行驶缓慢，可能要进行换道处理。如果只是简单的看到旁边
没有车就换道，可能会导致危险发生。在 Apollo EM 规划框架中，我们会对换道和继续在本车道行
驶分别规划出一条轨迹，只有换道之后的 Trajectory 要比本车道的 Trajectory 好的情况下才换道。
在 Apollo 的 EM planner中，决定哪个道比较好的模块叫做 Reference Line Decider，中间的并
行模块是通过 Path Speed Iterative 的方式并行实现的。