ABS系统如何计算滑移率的？车速是如何测出来的？

tiancai

ABS系统如何计算滑移率的？车速是如何测出来的？
在ABS系统中滑移率的计算需要知道车速和轮速，轮速可以在车轮上安装传感器，通过计算传感器发来的频率来计算轮速，但车速怎么实现呢，书上有的说是通过轮速传感器推算出来的？有的说是多普勒雷达（这个我知道可以实现，但成本太高，好多车上没有），那么到底ECU怎么计算车速的呢，是不是还有别的传感器，综合得出车速的，这样的误差是不是很大？

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车速是根据轮速计算出来的。因为轮速和车速的变化趋势相同，当轮速达到某一特定值时，以该瞬时的轮速为初始值，根据轮速按固定斜率变化的规律，计算出近似的车速。
  关于车速还有参考车速和实际车速的关系，选取由四个轮速计算出来的车速中的一个最大值作为参考车速，然后再根据参考车速和轮速计算出对应车轮的滑移率。一般选取最不容易抱死的那个轮子得到的车速为参考车速。
  在实际应用中一般从对角车轮选取出两个参考车速，得出两个滑移率设定值，并和加减速度信号组合，实现在高低附着系数路面都有合适的减压时间，防止高附着系数路面减压过度低附着系数路面减压不足，同时还可精确实现跃变路面的防抱控制。

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四个轮一起测选取中间值