PID控制算法

haiming1523

PID控制算法

lizhichao123ok

void RailPrPID()                                                                                                                                //通过PID工作方式给出当前轨压控制量
{                                                                               //
        int Error,Derror,Output;                                                    //定义工作变量
        if(A_C_RP_Flag == 0)                                                        //判断时候进行轨压初始调节，否则通过上位机获得
                A_UI_GoalPre=LookUp_Map(RailPre,A_UI_InjOilMo,A_UI_ShaSpeCr1);          //查表确定目标轨压
        Error=A_UI_GoalPre - A_UI_RailP;                                            //本次轨压偏差，积分项差
        if(Error < A_UI_RailPDiff && Error > -A_UI_RailPDiff)                       //如果轨压偏差小于上限不作调整
                return;                                                                 //
        Derror = Error - A_I_Rail_PID_Array[2];                                     //二次偏差，比例项差
        A_I_Rail_PID_Array[0] = LookUP_Map(RaPrPID_P,A_UI_InjOilMo,A_UI_ShaSpeCr1); //获得当前PID比例系数
        A_I_Rail_PID_Array[1] = LookUP_Map(RaPrPID_I,A_UI_InjOilMo,A_UI_ShaSpeCr1); //获得当前PID积分系数
        Output = A_I_Rail_PID_Array[0]*Derror;                                      //PID运算
        Output+=A_I_Idle_PID_Array[1]*Error;                                        //得到PID输出
        A_C_RailPreDr=Output+=A_I_Idle_PID_Array[3];                                //对当前占空比值进行调整
        PWM_OUT2(A_C_RailPreDr);                                                    //重新设置PWM占空比
        A_I_Idle_PID_Array[2]=Error;                                                //记录本次偏差，积分项差，供下次使用
        A_I_Idle_PID_Array[3]=Output;                                               //记录本次调整后的PWM占空比，供下次使用
}      

Mickleli

请问二楼的朋友，这个是与轨压控制有关的一部分控制码？

yk1986

支持一下吧 虽然不是我想要的资料

sankq

基本上没用

职业插足青年

看了 就跟没看一样

缘王逆水

应该不用懂这些的吧。。。。。。