空间多万向节转向管柱及传动轴输入输出扭矩波动量计算方法请教

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对于双万向节转向管柱及传动轴的输入输出力矩波动量可以用公式计算输入输出角加速度并求导得出，对于空间多万向节的情况（三个及以上万向节）虽然可以用Simdesigner进行模拟，但一直苦于找不到可以计算的公式，在这里请教高手指点迷津。