理想ONE自动驾驶控制器故障码设置策略梳理

lichengwan

相较于传统的车载控制器，比如电机控制器、整车控制器，通常是一个故障点对应一个故障码。然而对于ADAS控制器而言，由于其硬件复杂、与外部交互也多，有的主机厂沿用之前的方案，采用一个故障点对应一个故障码的方案，但是这样的就是导致ADAS控制器的故障列表非常大。也有一些采用将多个故障点对应一个故障码的方案，这样故障列表就很小，但是报出故障之后，问题排查就相对复杂一些，需要看内部log，一个一个排查。

偶然从网上看到了一份理想ONE的ADAS控制器的维修资料，里面有一章节是描述故障码，通过这份资料来分析一下理想ONE的故障码设置方案，首先说一点，理想ONE ADAS控制器的故障码都是以C打头的，从标准定义来看，其归属是底盘故障。



▲图1 故障码分类

01.

电压类故障

总体分过压和欠压故障，确认和恢复debounce时间均为500ms，并且电压监控没有做回置处理。监控的对象主要包括，蓄电池、外设芯片供电、主控芯片供电、IGON、TJA1043的INH引脚等电压进行监控，各个的阈值分别为：

1.低压蓄电池：低压阈值为6V，高压阈值为16V，恢复均为9V~16V。

2.VCC5V：过压阈值为2.625V，恢复条件为2.375V~2.625V，欠压阈值为2.375V，恢复条件为2.375V~2.625V，这里硬件上应该是做了分压处理，因为其电源电压是5V的。

3. VCC3V3：过压阈值为3.465V，欠压阈值为3.135V，恢复均为3.135V~3.465V。

4. VCCCAM：过压阈值3.57V，欠压阈值为2.23V，恢复均为2.23V~3.57V。

5。VCC1V8：过压阈值为1.89V，欠压阈值为1.71V，恢复均为1.71V~1.89V。

5。VCC1V1：过压阈值为1.155V，欠压阈值为1.045V，恢复均为1.045V~1.155V。

5。VCC1V0：过压阈值为1.05V，欠压阈值为0.95，恢复均为0.95V~1.05V。

6.IGNON信号电压不在范围内：触发条件0.5V~2.0V,恢复为小于0.5V或大于2.0V。

除了上述以外，还有一些高低边的短路开路故障，这些也是通过引脚电压来监控的。

02.

总线类故障

总线主要是做Mobileye与外设的SPI通信监控，包括CRC校验、没有响应、心跳出错，外部总线信号的无效、丢失、超范围、busoff、RC、CRC等。

超范围主要也是信号超范围，比如方向盘期望力矩与实际力矩、期望减速度与实际减速度等。

无效是指信号的无效标志位，比如车速信号无效标识符、方向盘转交信号无效标识符等，busoff是连续5次恢复，恢复是5000ms内没有关闭，就恢复。

对于丢失故障，每个节点仅监控一帧报文的，而不是所有的报文丢监控。

有一点比较有意思的是，理想ONE里做了很多CAN信号请求超时的故障，与丢失不一样的是，他是指某些信号没有在规定的时间内响应期望的信号，比如泊车对ESP请求退出，如果3s，没有退出泊车，就会报请求超时故障。

03.

内部故障

对于内部故障，理想ONE的策略不像传统的车载控制器，采用的是一个故障点一个故障码的策略，而是对外是一个比较笼统的故障码，对于EyeQ4来说，主要是分了EyeQ4的coredump故障，也就是SOC挂死了。

对整个控制器而言，有个ECU故障，包括的触发条件EEPROM损坏、无法读写等，PCB损坏，传感器、滤波器异常等，内存出错，比如踩内存了，

对MCU而言，有MCU RAM故障，比如CRC校验出错、MCU ROM故障 ROM的CRC校验，MCU的程序流执行错误。

04.

小结

以上就是从理想ONE的ADAS控制器的故障码的一些梳理，故障的设置逻辑与小编接触到了有一些差别，比如内部故障的多对一笼统处理，通信类孤战处理。统一处理的好处是对外部来说能看到的故障码很少，不会泄露太多自己的策略，不好之处即使如果真的报了这些故障，排查比较麻烦，需要看内部的log才能知道具体的问题点，有时候有些模块没有记log的话，就很难查了。

hudaren43

作为汽车工程师，对于理想ONE自动驾驶控制器的故障码设置策略深有研究。针对该车型ADAS控制器的故障码设置策略，相较于传统车载控制器更为复杂。理想ONE在故障码设置上采取了一种相对合理的策略，既考虑到了故障排查的复杂性，也兼顾了故障列表的简洁性。针对单个故障点设置一个故障码，使得故障列表相对清晰，便于快速定位问题。同时，对于多个故障点可能引发的同一类问题，也进行了合理的归类，减少了故障码数量。这一策略在保障故障诊断效率的同时，也降低了维护成本。理想ONE的ADAS控制器故障码设置方案体现了其在智能化领域的深入研究和创新实践。

babylemon828

作为汽车工程师，针对理想ONE自动驾驶控制器的故障码设置策略，我们可以进行如下梳理：

理想ONE的ADAS控制器故障码设置策略相对灵活且高效。与传统车载控制器相比，ADAS控制器因硬件复杂、与外部交互频繁，故障码设置更具挑战性。理想ONE在故障码设置上可能采取了一种平衡策略：既不过度细化（一个故障点一个故障码），导致故障列表过于庞大，也不过于笼统（多个故障点一个故障码），使得问题排查复杂。

具体策略需要结合官方维修资料和实际维修经验来判断。建议查阅理想ONE的官方维修资料或联系售后技术支持，以获取更详细的故障码设置方案和解读。同时，通过对内部log的深入分析，可以更准确地理解和处理故障码，提高维修效率。