AutoSAR EcuM(1)-StartUp梳理

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目录

1.状态机回顾

2.STARTUP状态梳理

2.1 STARTUP-ONE

2.2 ONE-TWO/RUN

3.小结

之前讲了AutoSAR EcuM休眠和芯片休眠之间的矛盾点；那么今天接着把每个EcuM状态机里要干的事情再继续细化。注意这里还是主要讲Flexible的启动顺序（更加灵活，可以直接转交控制权限给BswM），毕竟在4.0.3版本之后，EcuM_Fixed就用的比较少了。1.状态机回顾

根据AUTOSAR EcuM SWS描述，EcuM模块的状态有如下四大类：STARTUP、UP、SLEEP、SHUTDOWN。在STARTUP阶段，EcuM主要提供外设驱动、memory、唤醒源检查和通知等事宜，到UP阶段就完全把控制权让渡给BswM。SLEEP和SHUTDOWN针对ECU级别的休眠，但是目前来说很多休眠都有SBC来拉闸，因此这个后面看情况介绍一下。

在每个大状态里面，又分为了很多的小状态，我们一一来梳理。2.STARTUP状态梳理

首先我们来AUTOSAR标准中定义的EcuM状态，如下：#define ECUM_STATE_STARTUP     (0x10u)  #define ECUM_STATE_RUN         (0x32u)#define ECUM_STATE_POST_RUN    (0x33u)#define ECUM_STATE_SHUTDOWN    (0x40u)#define ECUM_STATE_GO_SLEEP    (0x50u)但实际上我们去看供应商提供的基础软件代码，很多都对EcuM的状态做了扩展，如下：#define ECUM_STATE_STARTUP             (0x10u)#define ECUM_STATE_STARTUP_ONE         (0x11u)#define ECUM_STATE_STARTUP_TWO         (0x12u)#define ECUM_STATE_WAKEUP              (0x20u)#define ECUM_STATE_WAKEUP_ONE          (0x21u)#define ECUM_STATE_WAKEUP_VALIDATION   (0x22u)#define ECUM_STATE_WAKEUP_REACTION     (0x23u)#define ECUM_STATE_WAKEUP_TWO          (0x24u)#define ECUM_STATE_WAKEUP_WAKESLEEP    (0x25u)#define ECUM_STATE_RUN                 (0x30u)#define ECUM_STATE_APP_RUN             (0x32u)#define ECUM_STATE_APP_POST_RUN        (0x33u)#define ECUM_STATE_SHUTDOWN            (0x40u)#define ECUM_STATE_PREP_SHUTDOWN       (0x44u)#define ECUM_STATE_GO_SLEEP            (0x49u)#define ECUM_STATE_GO_OFF_ONE          (0x4Du)#define ECUM_STATE_GO_OFF_TWO          (0x4Eu)                     不仅在状态上拓展了子状态，有些值也不一样，个人理解AutoSAR仅仅只是一个参考规范，不是强制规范，大家按需遵从，择优而做。 因此，我们在设计一个ECU的启动流程时，首先就是要把吃透供应商提供的各种子状态，也就是梳理代码时序图。2.1 STARTUP-ONE

ECU上电的时候，EcuM应该从一个未定义的状态进入到STARTUP状态，这个设置动作应该在什么地方？我们知道，该模块一大功能就是管理ECU的上下电，因此我认为EcuM越早介入越好；首先，BootRom出厂就已经掩膜到ROM中，我们没有办法修改，那么能不能在用户的启动代码(start.s)中做文章呢？当然可以，在启动代码完成所有堆栈初始化、中断向量配置、memory的初始化之后，我们就可以调用EcuM_Init，并通过该函数开启ECU的用户初始化（包括StartOS），如下为AUTOSAR定义的时序图：

该图将EcuM的启动时序分为了OS启动前、OS启动后，我们依次来分析：进到EcuM_Init函数后，此时EcuM状态应该为ECUM_STATE_STARTUP，EcuM_ModuleState = ECUM_STATE_STARTUP这个阶段，通常会有多个Callout用于自定义，包括可编程的中断设置、外设驱动初始化、配置参数检查、启动目标和唤醒源，可以看到启动阶段EcuM要做的事情很多，所以为了方便定位问题，在这个大状态里，又定义了几个状态，例如ECUM_STATE_STARTUP_ONE\TWO(EcuM_Fixed)用于区分是开启OS前还是后。在状态变为ECUM_STATE_STARTUP_ONE前，通常会做如下动作：

1.EcuM_AL_SetProgrammableInterrupt 2.EcuM_AL_DriverInitZero3.重置所有唤醒源验证时间4.选择启动目标

然后设置  EcuM_ModuleState = ECUM_STATE_STARTUP_ONE；该状态下，有两个很重要的事：1.EcuM_AL_DriverInitOne，通常习惯在这里做所有外设的参数初始化，如下：BswM_PreInit( BswM_Config_Ptr );Mcu_Init( McuModuleConfiguration );Icu_Init( IcuConfigSet );Gpt_Init( GptChannelConfigSet0 );Pwm_Init( PwmChannelConfigSet0 );Spi_Init(SpiConf0_SpiDriver_SpiDriver0);Adc_Init( AdcConfigSet0 );...2.获取系统Reset原因，如果判断是已配置的唤醒源，则需要设置唤醒标志位?枰?乇鹱⒁� EcuM_ValidatedWakeups和EcuM_BswM_BufferedWakeups。2.2 ONE-TWO/RUN

完成上述所有动作后，EcuM_Initl最后一个无返回的动作就是调用Start_OS(appMode) ； 在OS的默认初始化任务中，我们通常要调用EcuM进入到Startuo_two或者RUN的关键函数EcuM_StartupTwo()。在该函数里，要做的事情就很简单了，如果是Flexible，就只需要初始化调度器和BswM模块，如下：/*  Initialization of the schedule Manager. */SchM_Init(SchM_Config_Ptr);/* optional */
/* Initialization of the BswM. */BswM_Init(BswM_Config_Ptr);这时候BswM就发挥了极大作用，包括灵魂的Rte_Start()，这个我们后面再讲。完成上述模块之后，EcuM启动阶段的使命就已经结束了，因此改变状态为EcuM_ModuleState = ECUM_STATE_RUN； 在该状态下，EcuM会检查是否有需要通知给BswM的唤醒处理。3.小结

本文我们主要详细描述了EcuM在STARTUP阶段具体干了哪些事情。值得注意的是，在这个阶段其实是有很多Callout需要用户自己手撸代码的，最开始拿到可能不太清楚干什么，只能参考vector或者etas给的示例，但只要熟读AUTOSAR相关文档，再结合供应商自己梳理的TRM，就能融会贯通，最后就可以在做启动时间优化时大展拳脚。

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关于AutoSAR EcuM状态机的梳理目录如下：

一、状态机回顾

AutoSAR EcuM模块的状态主要包括STARTUP（启动）、UP（运行）、DOWN（休眠）等四大类。其中STARTUP状态是模块从休眠或关闭状态转入正常工作的关键阶段。

二、STARTUP状态梳理

1. STARTUP-ONE：此阶段主要完成模块的基本初始化，包括硬件资源分配、软件组件初始化等。
2. ONE-TWO/RUN：此阶段主要完成模块的功能初始化，准备进入正常工作状态。根据Flexible启动顺序的要求，可能需要与BswM模块进行交互，完成控制权限的转移。

三、小结

在AUTOSAR 4.0.3版本之后，EcuMFixed的使用逐渐减少，而更侧重于Flexible的启动顺序。因此，对于状态机的梳理，需要重点关注Flexible启动顺序的实现细节，以确保模块的正常启动和稳定运行。

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根据您的要求，现回复关于AutoSAR EcuM的梳理帖子内容如下：

AutoSAR EcuM状态机梳理

一、状态机回顾
在AUTOSAR EcuM SWS描述中，EcuM模块的状态主要分为四大类：STARTUP（启动）、UP（运行）、SHUTDOWN（关闭）以及ERROR（错误）。这些状态反映了汽车控制单元的工作流程。今天主要讨论STARTUP状态下的细节。

二、STARTUP状态梳理

1. STARTUP-ONE状态：这是系统启动的第一个阶段，主要进行硬件初始化、内存管理配置等基础设置。这一阶段完成后，系统将进入下一个状态。

2. ONE-TWO状态：在此阶段，系统将完成一些关键模块的初始化工作，如通信接口等。之后，系统将准备进入正常运行状态。若一切正常，系统将顺利进入RUN状态。否则，进入错误处理流程。

三、小结
在AutoSAR EcuM中，启动过程是一个复杂但至关重要的过程。正确配置和管理各个状态，确保系统能够安全、稳定地启动和运行。特别是在Flexible启动顺序下，需要特别注意与BswM的交互和协同工作。接下来的工作中，我们将继续深入研究其他状态及其管理流程。