汽车标定技术--标定量与#pragma的趣事

开垦者

目录
1. 不添加#pragma语句2. 添加#pragma语句3. 标定量只给flash空间，不给ram指定空间
4. 总结

在之前不会使用overlay机制的时候，我们想要做汽车标定，标定常量编译出来的地址一般都应该是ram的地址，而且在链接文件中都会指定一段区域来存放标定量和观测量。
那么为什么要提出这样奇怪的问题呢？起因是在向客户询问标定量存放在在ram的哪个位置时，客户说不需要指定特定的段。这就有点疑惑了，在标定中明确说了，标定过程会分为两页：workingpage和referencepage；WP:可以进行数据修改的页，通常是ram段；RP：不能修改的页，通常是flash段；在ETAS的文档里更明确的表示：


所以不指定位置的话，标定数据会存放到哪里呢？那么我用#pragma来做了如下试验，分享给大家。

01

—
不添加#pragma不添加上述语句，则不指定标定数据具体会放在什么位置；

经过编译（此时未给变量分配地址）、链接（分配地址）之后，结果如下：


可以看到，编译器将变量放在了0xd0000840这个位置，结合ld文件


发现它把变量放在了DMI_DSPR（ram）段；所以有理由来谈谈变量在MCU放的位置：
MCU能存放数据的地方有三处：register、rom、ram，涉及到预定义的：

.text段   ：存放代码

.rodata段 ：存放只读数据

.noinit段  ：存放不需要初始化数据

.bss段   ：存放默认初始化数据（一般为0）

.data段   ：存放已初始化数据

CSTACK段 ：栈

HEAP段   ：堆

         下面来看一些变量的例子：

属性	位置	操作	举例
宏变量	预编译期间被汇编进.text段；	运行已不存在
常量	放在.rodata段	程序访问在.rodata读取
未初始化全局变量	放在.noinit段；一般在ram	在.noinit	_no_init uint32_t ni_global_var;
默认0初始化全局变量	存放在.bss段；一般放在ram	启动时将bss清零；程序访问时在.bss段存取
已初始化全局变量	初始化值存放在.data_init段，一般是ROM；变量本身是存在.data段，一般放在ram	启动时将初值从.data_init段复制到.data段；程序访问时均是在.data段存取

  注：（1）观测量是放在.bss段的



（2）标定量本身应该是放在.data段的



可以看到，calibration1变量本身是放在ram里的，在程序上电但未运行时，ram里肯定是为0的，所以必须有一个从rom把值拷贝到ram指定位置的操作：

根据链接文件里，可以看到，DMI_DSPR是从PFLASH1l里读取值，所以有理由相信，在未指定ram区域给标定量时，初始化值是存在PFLASH1，且变量本身是放在ram里，位置由链接文件指定。那么这个值是存在flash里的具体位置应该如何找：


可以看到.data_start是从0x802a20a8开始，那么0x802a20a8肯定是calibra1的初始值：[1,1,1,1,1]，查看hex文件里：


02
—

添加#pragma语句在添加上述语句之后，正常情况下标定量和观测量是会放到我们指定的区间的，


通过链接文件给标定量分别划分了ram区和flash区：


在这里，给标定量划分的flash区间是：0Xaf004000，共80K；给标定量划分的RAM区间是：0x60000000，也是80k；
同时也给观测量划分了ram区间是：0x60015000，共4K。那么现在就看如何将标定量观测量放到指定区间了；首先看看结果：


calibration1被放到了区域：.calDataOvc；这是一块什么区域呢？来看看链接文件进一步解释：


可以看到，在单片机开始运行之后，单片机会把RP_CAL0中的值复制到WP_CAL0，并且是变量名和值是一一对应。此时我们来看hex文件，在AF004000处应该是calibration1的初值：[1,1,1,1,1]


03

—

不指定ram空间
在链接文件这样写：


因为没有指定映射到ram的具体地址，所以在map文件里会出现如下现象：

对比加上>WP_CAL0 AT>RP_CAL0，


可以看到，这个变量本身是放在flash里的，也就起不到标定的作用了。而标定量初始值如下，没有变化：


为了比较，不修改rpcal1，如下：


在相应位置添加#pragma语句：


编译之后，在map文件中，calibration4的位置在60001000；


而在hex中，af005000能找到其初始值：


也就是说，通过语句> WP_CAL1 AT > RP_CAL1，将标定量本身放在了ram里，标定量初始值放在了flash里，在程序上电运行后，通过CALINIT函数把flash的值拷贝到指定的ram区；当然也有直接在内核初始化的时候将flash的值copy到ram里（hightec的ld文件）；这里就要修改链接文件，如下图：


使用copy_table函数，将指定的flash段的数据拷贝至与之匹配的ram段；
Copy_table函数是在mcal的coreinit函数里；



04

—

总结
从以上结果来看，如果只是给标定量确定了flash的位置和大小，而不确定ram的大小，那么编译器会直接把标定量本身以及值都会存放在指定的flash里面，并且无法映射到ram，因为没有做这个操作；所以需要给ram去指定一个区间存放变量名，把值放到flash；这样我们就能做标定操作了。

wmwlove

您好，针对您提出的汽车标定技术问题，我作为汽车工程师对以下几点进行专业回复：

1. 不添加#pragma语句的情况下，标定常量通常会被存放在默认的内存区域。
2. 添加#pragma语句可以实现对特定内存区域的精确控制，便于标定过程的实施。
3. 在标定量只给flash空间而不给ram指定空间的情况下，需要通过其他机制来保证标定量在ram中的正确位置，如利用overlay机制或特定编程技巧。
4. 总结来说，汽车标定过程中标定量和观测量通常存放在特定的内存区域，以确保标定过程的正确进行。不指定特定段可能存在风险，需要通过其他方式确保数据存储的安全和可靠性。关于工作页和参考页的设置，工作页用于数据修改，确保实时性，而参考页则提供数据备份和参考。

希望以上回复对您有所帮助。