汽车右转侧倾角大于左转侧倾角的原因是什么？

zhangjianwym

回复 汽车试验 的帖子

首先对你的指点表示感谢。你画出的曲线应该是稳态试验过程中陀螺仪实测的侧倾角的曲线。我所见的陀螺仪测出的侧倾角都是这样的。造成这样的原因主要是陀螺仪旋转轴漂移或者是地面倾斜造成的，不容易避免。但是可以通过拟合趋势线让试验数据趋于更加准确。但是这样处理后为什么还是右转的侧倾角大于左转的侧倾角？请详细指点

zhangjianwym

汽车右转侧倾角大于左转侧倾角的原因是什么？

徒步北

有请悬架达人来说说吧！

汽车试验

汽车自身的原因可以排除，不信你就再换几辆车试试，都那样。用陀螺仪测的侧倾角吧？而且还是便宜的陀螺仪，通病，都这样。
1、你用的是三自由度垂直陀螺仪，安装是固定在车身上。车身侧倾时陀螺仪随着侧倾，这时陀螺仪的Z轴与水平面的角度已经不是90°了，就会产生你说的现象，修正方法理论上是有的，但实际上行不通，因为还得测量那个偏离角，以此来修正侧倾角和侧向加速度，以及横摆角速度，但偏离角无法测量，因此这个问题目前还没办法解决，这是其一；
2、便宜的三自由度垂直陀螺仪还有个致命问题，就是噪音，类似一个上升的逐渐放大的余弦曲线，如下图的形状，暂无数据修正方法，因为不同的车以及不同路面条件的噪音还不一样。

汽车试验

你换一个好陀螺仪，一百来万的，左右侧倾角就很接近。基本上就是上图的那个噪音干扰直接导致的左右侧倾角不一样。

汽车试验

侧倾曲线在0-4m/s2之间是线性的，就是一条通过原点的斜线。我说的那个曲线和侧倾曲线混合叠加后就是你指的“实测的侧倾角曲线”，无常数项3次拟合之后肯定就是一个方向大另一个方向的小了。你没注意到那个干扰曲线初始是向负的增大的么？“通过拟合趋势线让试验数据趋于更加准确”是不行的，两个方向的中性转向点侧向加速度、不足转向度差很多的。那个干扰曲线你也看到了，你再仔细琢磨琢磨，里面有内容的，数据处理时可以先那什么然后再。。。，两个方向就接近了，虽然还是存在一定的误差，但处理数据的经验多了，误差就小了，两个方向的中性转向点侧向加速度、不足转向度、侧倾度就都接近了。下面是我用普通陀螺仪做的试验，取三次合格数据处理后拟合的曲线，数据重复性很好，重合度高。

汽车试验

转弯半径比-侧向加速度曲线

汽车试验

前后轴侧偏角差--侧向加速度曲线

汽车试验

侧倾角--侧向加速度曲线

汽车试验

用一百多万的陀螺仪测的侧倾角就和上图的很像，原始曲线的平滑度、线性度和GPS的车速曲线一样。

zhangjianwym

谢谢！本人经验太薄。“数据处理时可以先那什么然后再。。。，”请详细指点一下呗

汽车试验

回复 zhangjianwym 的帖子

这个说出来就不好了，你说了拟合，你的数据处理方式估计我猜的也差不多，你结合那个图仔细琢磨一下会有收获的。

zhangjianwym

回复 汽车试验 的帖子

本人经过几天的琢磨没有想出更好的处理方法。还恳请大侠赐教好的处理方法。不胜感激。本人QQ249612838，邮箱zhangjianwym@163.com。也可加入详细讨论汽车操稳试验稳态数据处理方法。

汽车试验

回复 zhangjianwym 的帖子

额，你刚开始搞操稳吧？。。。。。。你真琢磨了么？？。。。。。
告诉你一个不是办法的办法吧，你先暂时用着吧，这个也能帮你不少忙的------
数据拟合之前，将所有数据整体偏移，一个方向的数据值全部加上一个值，另一个方向的减去一个值，然后再拟合。
两个方向减去的值可能不一样的啊！
你再不明白就算了。。。。。

zhangjianwym

回复 汽车试验 的帖子

请教一下你们处理操稳数据用什么软件？对您的所有支持深表感激